グリッパー (ぐりっぱー)

解説:
エンドエフェクタの一種で、ロボットがワーク（製品や部品など）をつかむための装置。
人間の手に相当するパーツであり、ワークの形状・サイズ・材質などに応じて、さまざまな種類のグリッパーが開発されています。
大きく分けると、2本指や3本指で挟む「平行グリッパー」や「3本指グリッパー」、真空パッドを使って吸着する「真空グリッパー」、磁力で鉄製ワークを掴む「磁気グリッパー」などが代表例です。
把持力の調整やセンサーの組み込みにより、ワークを傷つけず安定して扱えるよう工夫されています。

例:
・平行グリッパー: 2本の指でワークを挟むようにつかむ方式。形状が単純なワークに向いている。
・3本指グリッパー: 指が3本あり、より安定して把持できる。不規則な形状のワークにも対応しやすい。
・真空グリッパー: 吸盤と空気圧を使ってワークを吸着。板状や袋状のワークなど、把持が難しい形状に適する。
・磁気グリッパー: 磁力を利用し、鉄製のワークを吸着してつかむ。ワーク表面を傷つけにくく、高速搬送にも向く。