位置決め (いちぎめ)

解説:
ロボットアームを目標の位置・姿勢に正確に移動させること。
ロボットの機構精度や繰り返し精度、制御アルゴリズム、使用するセンサーの性能などが位置決めの正確さに大きく影響します。
作業工程によっては、ミリメートル以下の精度（サブミクロン）を要求される場合もあり、正確な位置決めが行えるかどうかが、製品の品質や工程の安定性に直結する重要な要素です。
とくにビジョンシステム（カメラ）と組み合わせることで、ワークの位置や向きをリアルタイムに検出し、補正しながら高精度の位置決めを行う事例が増えています。
また、適切な治具設計やワーク固定方法も、精度を維持するうえで重要なポイントとなります。

例:
・部品を指定された位置に置く: 組み立て工程などでワークをピンポイントに配置する作業。
・溶接トーチを正確な位置に移動させる: 溶接品質を左右するため、ロボットの位置決め精度が求められる。
・カメラで対象物を認識し、その位置にロボットアームを移動させる: ビジョンピッキングなど、視覚情報を基にロボットが位置を補正。