減速機

モータの回転を減速し、その分トルク（力）を高めて関節に伝える装置。波動歯車装置（ハーモニックドライブ）などが使われる。

なぜ重要か

モータ単体では関節を動かすトルクや精度が足りない。減速機が、精密で力強い関節動作を成立させる。

現場での使われ方・選定での意味

ロボットの各関節に組み込む。バックラッシ（がたつき）の小ささが位置決め精度に効く。主要部品として内製するメーカーもある。

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