ロボットが独立して動かせる軸（関節）の数。多くの協働ロボットは6自由度（6軸）で、人の腕に近い動きができる。
目安：協働ロボットは6軸が主流（一部7軸）。
なぜ重要か
自由度が多いほど、目標の位置だけでなく「どの姿勢で到達するか」の自由がきく。障害物を避けた経路や、斜めからのアプローチが要る工程で効いてくる。
現場での使われ方・選定での意味
6軸が標準。7軸は手先の位置を保ったまま肘の向きを変えられ、狭所や干渉の多い現場で選ばれることがある。平面的な搬送だけならスカラ型（4軸）で足りる場合もある。
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