ツールセンターポイント（TCP）

ロボットが制御の基準とする手先の作業点。取り付けた工具の先端などに設定し、この点を目標の座標へ動かす。

なぜ重要か

TCPがずれると、教示位置や軌道が実際の作業点とずれる。正確な作業の前提になる。

現場での使われ方・選定での意味

溶接トーチの先端、グリッパのつかみ点などに設定。正しく設定すれば工具を替えても同じ座標系で扱える。

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