点群

物体や空間の表面を、無数の点（3次元座標の集まり）で表したデータ。3DカメラやLiDARの出力。

なぜ重要か

3次元の形状をそのまま扱えるため、把持位置の計算や形状検査、地図作成の基礎データになる。

現場での使われ方・選定での意味

バラ積みピッキングの把持姿勢算出、SLAM の地図、3次元検査などに使う。ノイズ除去や位置合わせ（レジストレーション）の処理を伴う。

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